Su época madrileña está marcada por el contacto y la amistad con escritores y artistas como García Lorca, Juan Ramón Jiménez, Alberti, Luis Buñuel, Juan Bonafé, Bores y el polaco Wladislaw Jahl. Sus presupuestos estéticos le sitúan en el grupo que recibió el calificativo de 'pintores poetas', por cuanto su obra constituía un contrapunto plástico de la poesía de quienes acabarían formando la Generación del 27. Fue precisamente en dos revistas literarias, Verso y Prosa y Mediodía, donde publicó sus primeros dibujos.

En 1929 se trasladó a París y allí conoció, entre otros, a Picasso, Dufy y Max Ernst. Pasó luego un año en Barcelona, donde realizó varias exposiciones. Su pintura tenía entonces el tono de un apunte, ligero y ensoñado, con un colorido pálido y melancólico. No obstante, permite ya vislumbrar el rigor estructural y la deliberada falta de énfasis que caracterizará toda su producción.

En 1936 viajó a Nueva York, y tras un breve periodo de actividad al servicio de la República, entró de lleno en el mundo plástico de la metrópoli. En 1940 se nacionalizó norteamericano y comenzó una etapa de crisis creativa que desembocaría en su encuentro con el Expresionismo Abstracto. Es en su diálogo con él, a lo largo de dos décadas, como Esteban Vicente consolida un estilo personal e inconfundible, a base de armonías cromáticas vibrantes, sobre estructuras vagamente geométricas o bien evocativas de paisajes interiores. En esos años entabló amistad con los miembros de la Escuela de Nueva York: Rothko, De Kooning, Pollock, Kline y Newman, así como con los críticos Harold Rosenberg y Thomas B. Hess.

Fue seleccionado para las exposiciones más significativas del período: "New Talents 1950" y "9 th Street", lo que le granjeó un lugar destacado en la primera generación del Expresionismo Abstracto Norteamericano.

A lo largo de su vida, Esteban Vicente desarrolló una importante labor docente en las instituciones de enseñanza más prestigiosas de los Estados Unidos. Destacó su trabajo en la legendaria Black Mountain School, al lado de Merce Cunningham y John Cage, así como su labor en la New York Studio School of Drawing, Painting and Sculpture, de la que fue miembro fundador. Mereció algunos de los galardones más prestigiosos entre los que en Estados Unidos se conceden a un artista plástico, y sus obras se encuentran en los museos y colecciones más importantes: Metropolitan Museum of Art, Museum of Modern Art, Whitney Museum of American Art, Guggenheim, etc.

El 11 de enero de 2001, poco antes de cumplir los 98 años, Esteban Vicente falleció en su casa de Bridgehampton (Lond Island). Cumpliendo con su voluntad, sus cenizas reposan en el jardín de su Museo segoviano. La obra de los dos últimos años –estuvo trabajando hasta poco antes de su muerte- se ha expuesto en la muestra El color es la Luz. Esteban Vicente 1999-2000, en cuyo catálogo se recogieron asimismo sus escritos sobre arte.

España le otorgó en los últimos años un amplio reconocimiento, cuyo primer paso fue, en 1991, la imposición por parte de S.M. el Rey de la Medalla de Oro de las Bellas Artes. En 1998 le fue concedido el Premio de las Artes, instituido por la Junta de Castilla y León, asimismo se inauguró en el Museo Nacional de Centro de Arte Reina Sofía una gran exposición antológica y, finalmente, en Segovia, abrió sus puertas este Museo, promovido por su Diputación Provincial y bajo la presidencia de D. Javier Santamaría Herranz. En 1999 Esteban Vicente recibió la Gran Cruz de la Orden de Alfonso X el Sabio y en el Museo Reina Sofía se inauguró una sala permanente a él dedicada. Todo lo anterior, junto con su participación en importantes exposiciones, han situado la figura y la obra de Esteban Vicente en el lugar que merecen en la cultura española del siglo XX.